谈起程序调试的细节,三个学工商管理的女孩子兴趣缺缺,躲到一边讨论起眼前机器人的应用前景。
罗平和陆伟倒是谈的特别投缘,男人对于技术问题总是更容易找到共同话题,更别说眼前的机器人算是他们合作的产物了,两人都有种相见恨晚的感觉。
尤其是罗平提出的接受陀螺仪反馈信号后,如何应对以保持机器人身体平衡的思路,是陆伟当初没想到的,两人对这个思路反复讨论,找出其中的不足之处,再研究如何解决,有了正确思路后,如何编程实现出来,就是时间的问题了。
讨论的时间太晚,罗平没有回去,跟陆伟去男生宿舍住了一晚,第二天又到办公室继续讨论,陆伟开始按照新思路修改程序代码。
临近期末考试,他们的课程主要是复习,陆伟各门成绩都比较优秀,不用担心考试挂科,除了少数课程,一天可以有大半天都泡在办公室,其他的同学还是得正常上课。
傅兰已经大四了,文化课很少,同样没有挂科的担忧,她虽然不懂编程,却可以做他们的后勤,为他们解决后顾之忧。
第二天一早,傅兰到附近一家建筑工地,花了五百块,买了十张建筑用的木模板回来,有工人专门送货上门,帮他们铺在办公室地上,这下就不用担心机器人会把地板砖砸坏了。
并且,木模板比较平整,也不用担心机器人因为地面问题走不好。
罗平买的游戏手柄本身就有数据插口,支持自定义指令,按照陆伟的方法连接到笔记本电脑上,简单的设置以后,就可以当做信号收发器,通过电脑键盘编辑发送复杂指令。
他们将程序一个个最基本的动作函数重新编辑,调整参数,重新设计顺序,然后让机器人一步步执行,有问题马上停止,调整动作参数,重新执行,找出最合适的动作组合。
这样的调试很费时间,在傅兰看来也非常无聊,身处其中的陆伟和罗平却乐在其中,非常的投入,连几个下课后过来的程序员也是一样,看到机器人抬一下腿,都能兴奋不已。
光是调整机器人抬腿的动作,就花了一整天的时间,总算是能单腿立住,不至于抬腿就倒地了。
不过距离向前迈出第一步还有些距离,抬腿后重心偏移还能站稳是一个问题,向前迈腿的同时,重心也向前移动,这又是一个新的问题,还是难度更大的问题,又涉及到一系列的动作调整。
在解决一个个动作的基础上,不断积累经验,完善机器人身体的平衡机制,这是一切动作的基础。
陆伟和他的几个同学修改程序,罗平则是解决机器人身体的问题,有的问题通过程序解决很容易,有的问题则是硬件问题,需要优化结构设计。
本来应该很麻烦的硬件问题,对罗平来说解决起来反而简单,开车回去拿备件加工一下很快就能完成。
比较费时间的反而是看上去很容易的程序问题,代码要反复修改调试,设置参数也要不断调整,往往一个动作能用,换一个动作就不行了,还得从头开始。
反反复复的调试过程中,广南理工的期末考试陆续结束,学生们进入寒假阶段。
陆伟和几个同学可以全天候投入程序调试,罗平则是继续完善硬件方面的情况。
傅兰对于机器人的金属骷髅造型很不满意,认为不利于宣传营销,罗娜也被她的说动了,于是两人联系艺术系的老师,借了一套石膏模型做标本,学着动手翻模,给机器人加工出一套硅胶外壳。
整套外壳模仿皮肤颜色,分成头颈部、躯干、手臂、大腿、小腿、手部、足部好几个部分,每一部分都是两半造型,通过卡扣可以完美贴合机器人的身体,关节部位特意做薄,不影响机器人活动。
有了这套外壳后,再给机器人穿上衣服,戴上帽子和墨镜,就很有以假乱真的效果了。
本来罗平按照遥控机器人的思路去设计,并没有在头部器官方面花费太多心思,虽然也安装了摄像头、麦克风和发声装置,都是市场采购的普通产品,都只是装样子,没准备发挥多大作用。
随着大家共同的努力,机器人一步步完善起来,他也不得不考虑这方面的问题。
听和说的器官都是隐藏在体内,相对容易解决,眼睛就比较麻烦了,市面上并没有仿真眼球摄像头,像人眼一样转动,需要很复杂的结构设计。
还有机器人面部的表情,人的表情都是由肌肉带动,机器人没有肌肉,面部表情该怎么样表现出来,也需要费心思去设计。
人的面部有几十块肌肉,控制嘴巴张合,咀嚼吞咽,眼睛闭合,眼球转动,还有各种喜怒哀乐的表情,不同肌肉形状大小,皮下埋藏部位和深浅都不一样,想要完全模拟难度当然很大。
就算是能做出来一模一样的仿真肌肉,想要实现精确控制,也需要很复杂的程序算法,不比陆伟他们正在调试的运动控制系统难度低。
罗平设计的最小形态的电磁铁长度只有十几毫米,在面部骨头里安装一些,皮肤下面布置肌肉形状硅胶,通过电磁铁牵扯动作,只要设计合理,模仿部分人类表情应该也可以实现。
复杂的表情不好实现,不过眼球转动,眨眼睛,嘴巴开合实现起来应该没太大问题。
为了方便参与机器人调试,罗平大部分时间都待在学校内的办公室,十几天的时间,机器人动作一点点完善,程序优化他要做的事情不多,开始把功夫花到机器人头部,琢磨怎么样做的更像人类。
办公室大厅里有十几套办公桌椅,只有陆伟和几个程序员在这里写程序,大部分位置都空着,罗平在角落占了一个位置,打印出一张人脸面部肌肉解剖图贴在挡板上,对着笔记本电脑的设计软件发呆,琢磨怎么样合理布置肌肉和电磁铁的位置。
临近过年,几个程序员都回家了,傅兰昨天也回了福建漳州老家过年。
办公室只有陆伟和罗平在,两个人大部分时间都是各忙各的,只有调试机器人动作的时候,才集中到一起。
罗娜当然没有回家,她主要时间都在出租房直播,中午过来帮他俩送饭,看看他们的工作进展,帮他们解决一些工作外的问题。