薛永，乃河南洛阳人士也。其祖父昔日乃是老种经略相公帐前之军官，战功赫赫，然因不慎开罪同僚，以致仕途受阻，终不得升迁。自此之后，薛家运势渐衰，薛永亦被迫流落于江湖之中。
为谋生计，薛永只得凭借自身精湛之枪棒技艺，以卖药为生。因其身手矫健，却又时常面带病容，故江湖之人皆称之为“病大虫”。在此期间，他机缘巧合之下，收下一名裁缝名曰侯健者为徒，并将自己毕生所学之武艺倾囊相授。
一日，薛永行至江州揭阳镇。此地有豪强二人为兄穆弘、弟穆春，此二人仗势欺人，竟立下一条霸道规矩：但凡外来之人，若欲于本镇谋生，则必先前往穆家庄拜谒。而初来乍到的薛永对此一无所知，未曾前往穆家庄通报，便径自在街头摆开场子，卖弄起自家枪棒功夫来。
彼时，宋江正遭刺配江州之刑，恰巧途经揭阳镇。见薛永武艺不凡，表演精彩绝伦，心中不禁赞赏有加。虽对当地规矩毫不知情，但出于对好汉的敬重与慷慨，宋江毫不犹豫地取出五两银子赏赐给薛永。
然而，此举却触怒了那穆家兄弟。尤其是穆春，他认定宋江此举乃是故意要灭揭阳镇之威风，顿时火冒三丈，当即就要出手教训宋江一番。说时迟那时快，只见薛永身形一闪，如鬼魅般绕至穆春身后，只轻轻一绊，穆春便一个踉跄，重重摔倒在地。吃了大亏的穆春恼羞成怒，恨恨而去。
话说那宋江，为人仗义疏财，见薛永武艺高强但生活窘迫，心生怜悯之情，遂又赠予他足足二十两银子。二人相互辞别之后，薛永满心欢喜地回到了所住的客店之中。
然而，这薛永未曾料到，此时一场灾祸正悄然降临。原来那当地恶霸穆春得知宋江赠银之事，心中妒火中烧，当即率领一众手下气势汹汹地前来捉拿薛永。可怜那薛永虽有一身好武艺，但终究寡不敌众，很快就被穆春等人擒获。
穆春此人凶残成性，将薛永捉到之后，二话不说便是一顿毒打，直打得薛永皮开肉绽、鲜血淋漓。打完之后仍不解气，竟命人将其吊起，送至都头家中示众。随后，穆春又与兄长穆弘一起，率领众多庄客一路追杀宋江而去。
就在这千钧一发之际，幸好有那混江龙李俊及时现身。只见他身形如电，出手如风，瞬间便击退了穆春及其手下众人，成功地解救下了宋江。经此一事，穆春兄弟深知宋江并非等闲之辈，且其义薄云天之名远扬四方，于是乎，双方化干戈为玉帛，不仅冰释前嫌，更是结为好友。而那薛永呢，也终得自由身，被放回原地。自此以后，薛永感念宋江及穆家兄弟的恩情，便索性一直留在了穆家庄中。
时光荏苒，忽一日，宋江酒醉之后，一时兴起，竟然在浔阳楼上题下了一首反诗。此事不知怎地传到了官府耳中，那知府当即将宋江与戴宗逮捕入狱，并判处了斩刑。
消息一经传出，犹如巨石入水，激起千层浪。梁山好汉们听闻此事，个个义愤填膺，拍案而起。尤其是那黑旋风李逵，更是心急如焚，当下便与梁山泊一十七位头领一同商议如何劫法场营救宋江。
却说那薛永，得知宋江遭难之后，亦是心急如燎。他与穆弘、李俊等九人急忙备好船只，日夜兼程地赶赴江州，欲要劫牢营救宋江。谁曾想，当他们行至江边的白龙庙时，竟意外地与宋江等人不期而遇。
众人相见，自是一番欣喜若狂。紧接着，一行共计二十九人浩浩荡荡地进入白龙庙内举行聚会。期间，大家群情激昂，纷纷表示愿为宋江赴汤蹈火，在所不惜。
最后，经过一番商讨，宋江毅然决定攻打无为军，誓要亲手杀死那告密之人黄文炳以报血海深仇。此时，薛永挺身而出，主动请缨前往无为军打探消息。他凭借着自己的机智和勇敢，顺利地完成了任务，并将善于裁缝的侯健引荐给了宋江。不仅如此，薛永还孤身一人悄悄潜入黄家，趁夜放火，搅得黄府上下鸡犬不宁。
薛永自从加入梁山之后，便与陶宗旺齐心协力共同负责监督修筑城垣和雁台等防御工事。尽管他较少亲自参与随军出征打仗，但也曾多次执行过重要任务。其中就包括了为后来投降梁山的凌振以及关胜等人去搬取他们的家眷这一关键使命。
待到宋江正式接管梁山之后，更是在忠义堂四周精心设置了四座旱寨。而薛永则被委以重任，坐镇后军寨且位居第七之位，充分显示出对他能力的信任和认可。
在梁山好汉们进行排座次之时，经过一番权衡比较，薛永最终排在了第八十四位，其所对应的星号乃是地幽星。与此同时，他还被任命为步军将校，肩负起带领步兵队伍冲锋陷阵的重要责任。
当梁山众人两次战胜童贯率领的大军之际，薛永在那精妙绝伦的九宫八卦阵中牢牢镇守着中央阵北门，成为一道坚不可摧的防线。而在三次击败高俅所统领的官军之时，薛永又跟随水军部队投身于激烈战斗之中。只见他身手敏捷，手持长枪猛然刺出，一下子就搠伤了颍州汝南节度使梅展的大腿根部。紧接着，他又与郑天寿、李忠以及曹正紧密配合，四人齐心协力成功将梅展生擒活捉。
梁山接受朝廷招安之后，薛永便跟随宋江率领大军南征北战，踏上了一段充满艰险和挑战的征程。在此期间，他们先后参与了对辽国、田虎、王庆以及方腊等势力的征战。然而，在这一系列激烈的战斗中，薛永始终只是以一名普通偏将的身份投身战场。
当征讨方腊的战役打响时，薛永毅然决然地加入到了其中最为关键的昱岭关之战。在这场生死较量中，他与史进、石秀、陈达、杨春以及李忠共同肩负起了重要的巡哨任务。然而，不幸的是，他们在执行任务的过程中不慎落入了守关将领庞万春、雷炯和计稷精心设计的可怕埋伏之中。刹那间，无数支利箭如雨点般密集地射向他们，令人猝不及防。尽管薛永和他的战友们奋力抵抗，但终究寡不敌众，最终全部壮烈牺牲在了这片血腥的战场上。
战后，为了表彰薛永等人英勇无畏的精神和为国捐躯的壮举，朝廷特意追封薛永为义节郎。