神龙元年，张柬之与桓彦范等人，发动神龙政变，拥立唐中宗为皇帝，复辟唐朝。
姚崇恰于此时回到京城，得以参与政变密谋，因功赐爵梁县侯，实封二百户。
不久，姚崇被外放为亳州刺史，后历任宋州、常州、越州、许州。
景云元年，唐睿宗继位，姚崇被征召回朝，担任兵部尚书、同中书门下三品，又升任中书令。
姚崇与宋璟协力合作，革除中宗时期弊政，任用忠良，贬黜奸邪，赏罚分明，杜绝请托，使得各项法度重新得到整饬，朝野都认为国家复有贞观、永徽之风。
唐睿宗复位之后，太平公主干扰朝政，诸王手握兵权，对皇太子李隆基构成威胁。
景云二年，姚崇与宋璟密奏睿宗，建议将宋王李成器、豳王李守礼外放为刺史，将岐王李隆范、薛王李业由羽林将军改为东宫属官，并让太平公主迁居东都。
太平公主大怒，指责李隆基，李隆基无奈，只得上奏皇帝，称姚崇离间宗室。
姚崇因此被贬为申州刺史，后历任扬州长史、淮南按察使、同州刺史，他政法简肃，吏治清明，得到百姓立碑颂扬。
开元元年，唐玄宗李隆基发动先天政变，诛杀太平公主及其党羽，后到新丰检阅军队。
当时，姚崇正在同州担任刺史，距离新丰不到三百里，按规定应到行在见驾，而唐玄宗也密召姚崇前来。
姚崇到后，与唐玄宗议论天下大事，侃侃畅谈，不知疲倦，唐玄宗有意任命他为宰相。
姚崇遂提出十条政治主张，唐玄宗欣然接受，次日，姚崇被任命为兵部尚书、同中书门下三品，封梁国公，后升任紫微令。
姚崇拜相后，佐理朝政，革故鼎新，大力推行社会改革，兴利除弊。
他从整饬制度入手，罢去冗职，选用官吏，并抑制皇亲、国戚和功臣的权势，注意发展生产，为开元盛世奠定了政治基础和经济基础。
开元四年，山东地区发生蝗灾，百姓只知设祭膜拜，却不敢捕杀蝗虫，任由蝗虫嚼食禾苗，姚崇上奏，派出御史为捕蝗使，督促各地灭蝗。
当时，朝议鼎沸，都认为蝗虫不宜捕杀，唐玄宗犹豫不定，姚崇进言，唐玄宗才深以为然。
唐玄宗虽被说服，但百官仍疑惧不安，地方官员对灭蝗之举仍有反对意见。
在姚崇的坚持下，蝗灾的危害被减小到最低限度，虽然连年蝗灾，也没造成大面积的饥荒。
姚崇在京城没有住宅，寓居在罔极寺中，因疟疾卧床不起，唐玄宗每日派遣使者数十人，前去探病，每遇军国重事，都命黄门监源乾曜去征求他的意见。
后来，唐玄宗采纳源乾曜的建议，命姚崇搬入四方馆居住，并准许他的家属侍疾。
姚崇认为四方馆存有官署文书，不是病人居住之地，极力推辞，唐玄宗道：
“设置四方馆本就是为官员服务，朕安排您住进来，是为国家考虑，如果可能，朕恨不得让您住进宫里，您不要推辞！”
姚崇虽是一代贤相，但却教子无方，其子姚彝、姚异广交宾客，招权纳贿，遭到舆论的非议。
中书主书赵诲接受胡人贿赂，因事情败露，被唐玄宗定为死罪，姚崇也极力营救。
唐玄宗对此非常不悦，在赦免京城罪囚时，特意在敕文中注明，将赵诲流放岭南。
姚崇为此忧惧不安，数次请辞相位，并推荐广州都督宋璟继任宰相，不久，姚崇被罢去宰相之职，改任开府仪同三司。
唐玄宗虽将姚崇罢相，但对他仍极为尊崇，让他五日上朝一次，遇到重大政事也专门征询他的意见。
开元八年，唐玄宗封姚崇为太子少保，但他却因病没有接受。
开元九年，姚崇病逝，终年七十二岁，追赠扬州大都督，谥号文献。
开元十七年，唐玄宗又追赠姚崇为太子太保。
唐玄宗即位之初，准备任用姚崇为宰相，姚崇针对时弊，提出十条意见，问玄宗是否同意，同意即可上任，否则只有违抗君命了，这十条意见是：
（1）武后执政以来，以严刑峻法治天下，能否施行仁政；
（2）青海边界已没有反复被扰的灾祸，你能否不再贪图边功；
（3）能否对宠爱的亲信的不法行为严加制裁；
（4）能否不让宦官参政；
（5）能否在租赋之外不收大臣公卿的礼物；
（6）能否不任命亲属出任公职；
（7）能否以严肃的态度和应有的礼节对待大臣；
（8）能否允许大臣们“批逆鳞，犯忌讳”；
（9）能否禁止营造佛寺道观；
（10）能否接受汉朝王莽等乱天下的经验教训而禁止外戚内宠专权。
姚崇的十条意见，区区二百余言，却都是针对他所经历的武则天、中宗和睿宗当政以来的政治弊端而提出，言简意赅，字字珠玑。
唐玄宗以一句“朕能行之”而悉数采纳，并委以大权，由此奠定了“开元盛世”的重要基础。
唐玄宗继位后，对辅助他发动政变的功臣多有贬斥，这和姚崇也有很大的关系。
姚崇担任同州刺史时，张说曾因旧怨，唆使赵彦昭弹劾他，姚崇拜相后，张说非常惶恐，到岐王府中暗通款曲。
一日，姚崇在退朝后故意落在后面，并在唐玄宗询问时称有足疾，玄宗问道：
“是不是很痛。”
姚崇答道：
“我心里担忧，痛楚不在脚上！岐王是陛下爱弟，张说是朝中辅臣，他秘密出入岐王家中，恐怕岐王要为张说所误，所以我很担忧。”
唐玄宗因此将张说贬到相州，魏知古早年曾得到姚崇的引荐，后与姚崇并列相位，对他略有轻慢。
姚崇便排挤魏知古，让他担任吏部尚书，到洛阳主持选官，魏知古非常不满。
姚崇之子趁机请托于魏知古，被魏知古告知玄宗，玄宗假意问姚崇道：
“你儿子才能如何？现在何处？”
姚崇揣知玄宗的心意，便答道：
“臣有两个儿子在洛阳任职，欲望很多但不谨慎，臣早年曾有恩于魏知古，他们一定是借此请托于魏知古。”